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1、速比增大。在不發(fā)生振蕩的情況下，設(shè)置盡可能大。設(shè)定值越大，剛性越強(qiáng)。但是，如果設(shè)置過(guò)大，很可能會(huì)出現(xiàn)振蕩。一般來(lái)說(shuō)，負(fù)載慣量越大，速度比例增加的設(shè)定值越大。

2.速度積分時(shí)間常數(shù)。根據(jù)給定條件設(shè)置盡可能大。速度積分時(shí)間常數(shù)設(shè)置過(guò)大時(shí)，相應(yīng)的速度會(huì)增加，但容易振蕩。因此，如果沒(méi)有振蕩，盡量設(shè)置得盡可能大。當(dāng)速度積分的時(shí)間常數(shù)設(shè)置過(guò)大時(shí)，負(fù)載變化時(shí)速度機(jī)會(huì)波動(dòng)較大。一般來(lái)說(shuō)，負(fù)載慣量越大，速度積分的時(shí)間積分設(shè)定值越小。

3、持倉(cāng)比例增加。在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設(shè)置為最大值。位置比增加過(guò)大，位置指令的跟蹤性能特別好。誤差會(huì)很小，但是在定位停止的時(shí)候很容易震蕩。

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